Aus historischen Quellen geht hervor, dass die Burg bereits 1160 als „castrum Rotenstein" mit bambergischem Besitz erwähnt wurde. Urkundlich wird sie jedoch erst 1209, in einer von Herzog Leopold für das Kloster Baumgartenberg ausgestellten Urkunde, unter dem Namen Rotenstein erwähnt. Der Baubestand der Hochburg deutet jedoch auch darauf hin, dass die Burg wesentlich älter ist. Die Bauzeit wird wohl in in die erste Hälfte des 12. Jahrhunderts fallen, was aber urkundlich nicht gesichert ist. Sie ist wohl eine Gründung des Grafen von Clam-Velburg, der Nachkommen der Herren von Machland um 1210 herum.
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